On control of discrete-time state-dependent jump linear systems with probabilistic constraints: A receding horizon approach

In this article, we consider a receding horizon control of discrete-time state-dependent jump linear systems, particular kind of stochastic switching systems, subject to possibly unbounded random disturbances and probabilistic state constraints. Due to a nature of the dynamical system and the constraints, we consider a one-step receding horizon. Using inverse cumulative distribution function, we convert the probabilistic state constraints to deterministic constraints, and obtain a tractable deterministic receding horizon control problem. We consider the receding control law to have a linear state-feedback and an admissible offset term. We ensure mean square boundedness of the state variable via solving linear matrix inequalities off-line, and solve the receding horizon control problem on-line with control offset terms. We illustrate the overall approach applied on a macroeconomic system

Etude expérimentale et numérique des structures de Kelvin-Helmholtz se développant dans les couches cisaillées décollées autour d'un cylindre à section carrée à 500 ≤ Re ≤ 200000

International audienceOn s'intéresse à l'analyse des échelles de temps caractéristiques de l'écoulement turbulent décollé autour d'un cylindre à section carrée afin d'en étudier la dépendance au nombre de Reynolds dans la gamme Re = 50 à Re = 200000. L'utilisation de la Simulation des Grandes Echelles de la turbulence (SGE) à nombre de Reynolds intermédiaire et de l'Anémométrie LASER Doppler (LDA) à nombre de Reynolds élevé permet de caractériser les structures cohérentes présentes dans les couches cisaillées du cylindre. Au delà de Re ≈ 1000, la signature des structures de type Von Kármán (VK) et Kelvin-Helmholtz (KH) est présente simultanément dans le signal de vitesse. On étudie la combinaison de leurs fréquences caractéristiques à l'aide de transformée en ondelettes

Etude expérimentale et numérique des structures de Kelvin-Helmholtz se développant dans la couche cisaillée décollée au dessus d'un cylindre à section carrée à 500 < Re < 200,000

L'objet de l'étude présente est de déterminer et d'analyser les différentes échelles de temps caractéristiques de l'écoulement turbulent décollé au dessus d'un cylindre à section carrée, et d'en étudier la dépendance au nombre de Reynolds. Le nombre de Reynolds de l'écoulement varie dans la gamme Re=50 à Re=200,000. La mise en oeuvre d'outils de Simulation des Grandes Echelles de la turbulence (SGE) à nombre de Reynolds intermédiaire et de techniques d'Anémométrie LASER Doppler (LDA) à nombre de Reynolds élevé a permis de caractériser les structures cohérentes présentes dans la couche cisaillée décollée et dans le sillage du cylindre. Au delà de Re=1,000, la signature des structures de type Von Karman (VK) et Kelvin-Helmholtz (KH) est présente simultanément dans le signal de vitesse. On étudie la combinaison de leurs fréquences caractéristiques à l'aide de transformée en ondelettes

Robusni adaptivni observer temeljen na algoritmu za kooperaciju mobilnih robota s više kotača

Wheeled mobile robots (WMRs) are of great importance. Therefore, it is necessary to make sure that they are not defected. But, in case of failures, the diagnosis task is very important to predict then solve the problem. The most useful techniques in diagnosis are observers which are based on the observability of the monitored system that is not usually ensured by WMR. Thus, to overcome this drawback, an intelligent cooperative diagnosis algorithm is proposed and tested for a group of mobile robots. The diagnosis algorithm is based on robust adaptive unknown input observer applied on unobservable robot. The local non-observability of each robot is solved by cooperative communication. The idea consists on considering all WMRs as a Large Scale System (LSS) even these robots may have not common task. Then, the LSS is decomposed into subsystems that everyone refers to each robot communicating with its neighbors. Next, a design of cooperative interconnected systems is studied to reassure the new condition of observability. Besides, Fast Adaptive Fault Estimation (FAFE) algorithm is proposed to improve the performances of the fault estimation. Finally, to illustrate the efficiency of the proposed algorithm, a model of three-wheel omnidirectional mobile robot is presented.Mobilni roboti na kotačima od velike su važnosti. Stoga, nužno je osigurati da ne odlutaju. U slučaju kvara važna je dijagnoza kako bi se predvidio i onda riješio problem. Najkorisnije dijagnostičke tehnike su observeri koji se zasnivaju na osmotrivosti nadgledanih sustava koja kod mobilnih robota na kotačima najčešće nije osigurana. Stoga, kako bi se nadišao ovaj problem, koristi se inteligentan algoritam za kooperativnu dijagnozu i testira se na grupi mobilnih robota. Dijagnostički algoritam zasniva se na robusnom adaptivnom observeru s nepoznatim ulazom koji je primijenjen na neosmotrivom robotu. Lokalna neosmotrivost svakog robota riješena je koopreativnom komunikacijom. Ideja je da se svi mobilni roboti promatraju kao sustav velikih razmjera iako roboti nemaju isti zadatak. Sustav velikih razmjera se tada rastavlja na podsutave tako da se svaki odnosi na jednog robota koji komunicira sa svojim susjedima. Zatim se proučava dizajn kooperativnih povezanih sustava kako bi se osigurali uvjeti za osmotrivost. Dodatno, predlaže se korištenje brze adaptivne estimacije pogreške kako bi se poboljšala estimacije pogreške. Konačno, prikazan je model višesmjernog mobilnog robota na tri kotača kako bi se ilustrirala učinkovitost predloženog algoritma